Zabytkowy ratusz z końca XVIII wieku jest jedną z najstarszych budowli w Mławie. Został wzniesiony za panowania króla Stanisława Augusta Poniatowskiego, który zgodził się przekazać na jego budowę część dochodów z produkcji i sprzedaży trunków. W 1789 r. mieszczanie umieścili na nim w języku łacińskim napis: „Za panowania najjaśniejszego Stanisława Augusta z Bożej łaski Króla Polski, wielkiego księcia Litwy przy poparciu starosty mławskiego Adama Feliksa dwóch imion Piotrowicza, kosztem całego miasta Jego Królewskiej Mości – Mławy, staraniem i pilnością sławetnego Stanisława Krokwińskiego, burmistrza mławskiego. Niech będzie jednaka sprawiedliwość dla biednych i bogaczy, mieszkańców i przybyszów. Roku Pańskiego 1789”. Inskrypcja obwieszczająca osobom wchodzącym do ratusza panujące tutaj zasady widniała na budynku do wybuchu II wojny światowej (napis został przywrócony w 2013 r.). We wrześniu 1939 r. ratusz został poważnie zniszczony, a następnie przebudowany (m.in. rozebrano wieżę zegarową). W latach okupacji niemieckiej mieściło się w nim więzienie, w którym przetrzymywano m.in. członków lokalnego ruchu oporu. Po wojnie ratusz odbudowano wraz z ośmioboczną wieżyczką.
Źródła: Leszek Zygner: Tradycja Mazowsza powiat mławski. Przewodnik subiektywny, Warszawa 2016; Leszek Zygner: Mława – miasto pogranicza, Ciechanów 2002
Przywilej króla Zygmunta I Starego z 28 lutego 1545 r. zezwolił mieszczanom mławskim na wybudowanie ratusza. Zbudowany ratusz (przypuszczalnie w stylu renesansowym) spłonął w 1692 r., a odbudowany następnie na podstawie przywileju króla Augusta II Mocnego spłonął ponownie w 1776 r.
Wybudowane zostały wtedy cztery studnie w narożnikach rynku. Ratusz obudowano w 1789 r. z nieznanych funduszy, na starych fundamentach, zostawiając widoczne do dzisiaj na narożnikach budynku kamienie pokaźnej wielkości pełniące funkcje odbojnic. Budynek był jednopiętrowy w stylu skromnego baroku, z pseudomansardowym dachem. W latach 1841-1846 przebudowano istniejącą wieżyczkę, umieszczając na niej zegar. W 1836 r. dobudowano od południa w licu ściany zachodniej siedem sukiennic - jednokondygnacyjnych kramów. Obecny układ budynku z odbudowaną wieżą i zainstalowanym w niej zegarem przypomina od strony wschodniej stan pierwotny. Zachowany został spokojny kształt budynku (starego) z rozczłonkowaniem pionowym elewacji za pomocą pilastrów podkreślających wartość architektoniczną obiektu.
