Najstarszym historycznym dokumentem, odnoszącym się do założenia miasta Mławy jest spisany po łacinie na pergaminie tzw. "dokument lokacyjny". Przed jego spisaniem Mława istniała od dawna, lecz była osiedlem bez praw chełmińskich. Dokument w tłumaczeniu na język polski (w wersji opublikowanej w miesięczniku regionalnym "Życie Mazowsza" - Płock , Nr 2 z 1937r.) brzmi następująco:
"W imię Boże. Amen. Na wieczną rzeczy pamiątkę. My Ziemowit, Kazimierz i Władysław z Łaski Bożej Książęta Mazowieccy i Ruscy, tudzież Panowie i Dziedzice ziemi Płockiej, Rawskiej Sochaczewskiej, Gostynińskiej, Płońskiej, Wizneńskiej i Bełzkiej.m Ogłaszamy na wieczne czasy niniejszy dokument wszystkim, komu na tem zależy. Pragnąc aby księstwa i dominia Nasze większe przyniosły zyski i pomnożyć dochód skarbu Naszego, jako też pragnąc polepszyć stan świeżo przez Nas założonego miasta Mławy w powiecie Zawkrzyńskim i przyjść z pomocą mieszkańcom i ich następcom, obdarzamy ich z Łaski Naszej prawem Teutońskim czyli Chełmińskim, z którego korzystają inne miasta Nasze w księztwie Naszem. Jednakże wszyscy mieszkańcy w mieście Naszem mieszkający za powyższą Łaskę Naszą obowiązani będą po wszystkie czasy płacić Nam i następcom Naszym po 24 grosze pragskie rocznie na dzień S.Marcina Wyznawcy. Z wszystkich różnych robót pańszczyżnianych mieszkańcy Nasi obowiązani będą tylko jedynie do naprawiania wału (zamkowego) ile tylko razy okaże się tego potrzeba . Jeżeli zrządzeniem Bożem przypadną gody Nasze albo synów lub córek Naszych, albo jeśli broń Boże My lub który z synów Naszych do niewoli się dostanie; lub jeśli ziemię zastawną odkupić albo inną nabyć Nam wypadnie, w takim razie mieszczanie i kmiecie tyle wnieść będą powinni, ile rozłożymy na inne dobra w księztwie Naszem obdarzone prawem Teutońskim i podobnych że praw i swobód używające. Uwalniamy mieszkańców rzeczonego miasta od wszystkich sądów Naszych Wojewódzkich i Kasztelańskich, żeby przez te ostatnie nie byli sądzeni ani przyzywani, ani do grodu ciągani. Żadna kara nie może na nich być nałożona jak tylko przez ich Wójta według prawa Chełmińskiego. Nadajemy im prawo sadzenia się w granicach miasta: w wielkich i małych sprawach, kryminalnych i cywilnych stawać mają przed swoim wójtem, który mając władze karania za występki i zbrodnie, może więzienia budować i szubienice stawiać. Pragniemy także, żeby mieszkańcy miasta Naszego mieli wolne pastwiska w granicach miejskich, jednakże nie ze szkodą Naszą. Jeśli wypadnie za jakiekolwiek przestępstwo zaaresztować urzędnika miejskiego, zaaresztowany nie może być zamknięty i więziony bez pozwolenia mieszczan, jeśli zas nastąpi i ich zezwolenie na zatrzymanie go we więzieniu miejskim, mieszkańcy i kmiecie miasta Naszego wolni będą zupełnie od pilnowania go. Drogi wszystkie mieszczanie sami obowiązani będą utrzymywać w porządku bez uszczerbku dla majątku Naszego. Dozwalamy mieszkańcom mieć wagę i postrzegalnię sukna, z których miasto dochód ma pobierać w stosunku dwóch denarów, trzeci zaś przeznacza się dla wójta. W dowód czego dołacza się do niniejszego dokumentu za wolą i zgodą Naszą pieczęć Majestatu szczęśliwej pamięci sławnego księcia Ziemowita niegdyś Pana i Księcia Mazowieckiego. Dan w Płocku w środę w sam dzień Św. Małgorzaty Panny Męczenniczki roku Pańskiego 1429 w obecności naczelnych i szlachetnych panów: Stanisława Grad wojewody płockiego, Andrzeja z Ciechomic kasztelana Gostyńskiego, Stanisława ze Strzegowa sędziego Zawkrzyńskiego, Kanissjusza z Konradźca starosty płockiego i czcigodnego i świętobliwego Naszego Michała, przełożonego kościoła Ś-go Michała, płockiej kollegiaty, kanclerza Naszej ziemi Gostynińskiej, który w ty czasie niniejsze sprawy przez Nas miał poruczone i wobec innych jaknajwiarygodniejszych świadków. Pisał własną ręką notariusz Nasz Stanisław."