Ratusz miejski jest jedną z najstarszych murowanych budowli w mieście. Został wzniesiony na podstawie przywileju króla Zygmunta I Starego z 28 II 1544 roku. Budynek był dwukrotnie odbudowywany z powodu pożarów (1692 i 1776). W latach okupacji (1939-1945) częściowo zniszczony przez okupantów. Po wojnie magistrat został odbudowany. Obecnie jest siedzibą burmistrza i władz miejskich.
Wzmianki o ratuszu w Mławie pierwszy raz pojawiają się w dokumentach w 1545 r., wówczas to król Zygmunt I Stary zezwolił mieszczanom mławskim na jego budowę „w dogodniejszym miejscu” – łac. commodiore loco. Możliwym jest, że budowla powstała wcześniej w innym, nieokreślonym miejscu. Niestety, podobnie jak kościół Świętej Trójcy, ratusz spłonął w 1692 roku. Po pożarze mieszczanie odbudowali go na podstawie przywileju Augusta II Mocnego. Jednak i tę budowlę strawił pożar – w 1776 r.
Kolejny raz mieszczanie postanowili odbudować ratusz, a dodatkowo dobudowali cztery studnie. Tym razem zwrócili się do króla Augusta Poniatowskiego z petycją o przekazanie części dochodów z podatków. Dzięki staraniom Stanisława Krokwińskiego, ówczesnego burmistrza i za zgodą Adama Feliksa Piotrowicza, starosty mławskiego, ratusz został odbudowany w 1789 roku na starych fundamentach. Na ścianach budowli umieszczono łaciński napis „Providentia Divina Regnante Serenissimo Stanislao Augusto Rege Poloniae M.D.L. Stante protectione magnifici Adami Felicis bini nominis Piotrowicz capitanei mlavensis sumptibus totius cyvitatis sacra Regni Majestatis Mlavae, diligentia autem et cura spectabilis ac famati Stanislai Krokowiński proconsulis mlavensis. Miseris guam divitibus incolis guam adventibus fiat aequalis justitia. Anno Domini MDCCLXXXIX”. ,,Za panowania z Bożej Łaski Najjaśniejszego Stanisława Augusta, Króla Polskiego, W. Ks. Lit. przy poparciu wielmożnego Adama Feliksa dwóch imion Piotrowicza, pilnością starosty mławskiego, kosztem całego miasta świętego majestatu królestwa Mławy, pilnością i staraniem szanowanego i sławetnego Stanisława Krokwińskiego, nadwójta mławskiego. Dla biednych i bogatych mieszkańców jak przychodniów niech będzie równa sprawiedliwość. R. P. 1798” (Tłumaczenie za J. Ostaszewskim, Osobliwości historyczne Mławy, Mława 1937).
W 1836 roku, w okresie wzrostu działalności handlowej Żydów w Mławie, dobudowano siedem sklepów. W tym czasie jedna z sal budynku była użytkowana jako kaplica ewangelicka, gdyż protestanci nie posiadali wówczas w mieście zboru.
W latach 1841-1846 wieżyczka ratusza została przebudowana na ośmioboczną wieżę zegarową. Przedsięwzięcie wspierał właściciel Windyk i Kuklina, dzierżawca miejskiego folwarku Wójtostwo Michał Mostowski. Na dachu pierwotnie była umieszczona drewniana wieżyczka z dzwonem, który wzywał radnych na zebrania. Podczas II wojny Niemcy zniszczyli wieżyczkę i napis łaciński, wyburzyli kramy, a na ich miejscu postawili jednopiętrowy budynek.
Po wojnie ratusz został odbudowany, zainstalowano na nim ponownie wieżę z zegarem, obecnie przypomina stan pierwotny. Jest siedzibą burmistrza i rady miejskiej.