Park Miejski im. Marszałka Pisudskiego został założony około 1895 roku z inicjatywy obywateli mławskich. Zajmuje powierzchnię około 3,8 h. W 1997 roku został wpisany do rejestru zabytków. W latach 2004-2010 park zrewitalizowano. Zobaczymy tam między innymi: fontannę z wizerunkiem Muławy, Popówkę, w której obecnie znajduje się Urząd Stanu Cywilnego, Dąb Niepodległości posadzony 3 maja 1919 roku.
Budowa ogrodu miejskiego, bo tak pierwotnie był nazywany, została zainicjowana przez obywateli mławskich około 1895 roku. Obejmuje on teren usytuowany pomiędzy ulicami Reymonta, Sienkiewicza, Wyspiańskiego i Żeromskiego. Jego początki wiążą się z władaniem Rosjan w Mławie po powstaniu styczniowym. Wówczas do miasta przybyło między innymi wielu urzędników, kupców, nauczycieli i oficerów. Stworzyli oni mniejszość narodową liczącą około 1,6% ogółu mieszkańców, mniejszość uprzywilejowaną dzięki rządom carskim. W związku z tym władze postanowiły wybudować miejsce do nabożeństw prawosławnych, czyli cerkiew. Świątynia pod wezwaniem Jerzego Zwycięzcy powstała w miejscu obecnej fontanny, prowadziła do niej szeroka aleja, obsadzona kasztanowcami, tzw. cerkiewna. Pełniła funkcję nie tylko komunikacyjną, ale również propagandową. Odbywały się tam tzw. dni galowe (rosyjskie święta państwowe) czy defilady. Z inicjatywy rosyjskiego naczelnika powiatu mławskiego – Gorodeckiego w 1897 r. teren po lewej stronie zagospodarowano na ogród spacerowy. Wytyczono alejki, powstały trawniki, posadzono drzewa i krzewy. Po prawej stronie alei powstał plac targowy.
Podczas pierwszej wojny światowej Niemcy połączyli ogród i plac targowy. Zostały wówczas założone kwietniki, dosadzono drzew i krzewów. Ważnym wydarzeniem w historii mławskiego parku było posadzenie Dębu Wolności. Miało to miejsce 3 maja 1919 roku, niespełna rok po odzyskaniu niepodległości. Z innych ciekawych wydarzeń, mających miejsce w parku, wart jest odnotowania pochówek 10 oficerów Armii Czerwonej w czasie wojny 1920 roku. Zbiorowa mogiła – symbol bolszewickiej okupacji, znajdowała się obok Dębu Wolności, została usunięta krótko po wyzwoleniu. Ciała ekshumowano i przewieziono na cmentarz prawosławny. Podobnie uczyniono z obeliskiem poświęconym chwale sowieckich bohaterów i znajdującym się za nim cmentarzem oficerów i kobiet służących w armii bolszewickiej, które powstały po II wojnie światowej na terenie parku.
W 1926 roku rozebrano zdewastowaną cerkiew, a teren po świątyni włączono w obręb parku. Jedyną pozostałością rządów carskich był dom prawosławnego księdza, zwany potocznie popówką. W 1937 roku w jednym z narożników parku powstał kort tenisowy.
W trakcie II wojny niemieckie władze okupacyjne zakazały ludności polskiej wstępu do zieleńca. Umieściły napis Nur für Deutsche (Tylko dla Niemców). „Popówkę” zaś zamieniono na kawiarnię dla niemieckich żołnierzy – Cafe Park.
Ciekawa jest również historia patrona parku, bowiem od 1935 roku był nim Marszałek Józef Piłsudski, po II wojnie światowej park nosił imię Józefa Stalina, od 1956 roku Dąbrowszczaków, a od 2017 roku zmienił znów nazwę na im. Józefa Piłsudskiego.
22 stycznia 1997 roku park miejski został wpisany do rejestru zabytków. W latach 2004-2010 park zrewitalizowano, między innymi wycięto aleję kasztanową i nasadzono nowe kasztanowce. Przedsięwzięcie zostało dofinansowane ze środków pozyskanych z Unii Europejskiej w ramach Zintegrowanego Programu Operacyjnego Rozwoju Regionalnego.
Obecnie w parku odbywają się ważne wydarzenia patriotyczne, imprezy sportowe, mają miejsce działania edukacyjne i wystawy plenerowe.