Kościół pod wezwaniem Św. Wawrzyńca usytuowany został w najpiękniejszym widokowo punkcie miasta - na wzgórzu, obecnie cmentarnym. Około 1550r. bracia Zagórni, mieszczanie mławscy, ufundowali na tym miejscu kościół drewniany poświęcony patronowi miasta.
W 1786r. księża Misjonarze wznieśli nowy murowany z cegieł kościół na miejscu starego drewnianego. Pobudowany został na planie prostokąta na styl kościoła salowego. Po bokach części prezbiterialnej dobudowano kwadratową kruchtę i zakrystię, gdzie znajduje się sklepienie kolebkowo- krzyżowe. W tym stanie kościół dochował się do naszych czasów. Spokojna, późnobarokowa, może nieco klasycyzująca elewacja małego, skromnego, położonego na malowniczym wzgórzu kościoła jest prawdziwą ozdobą miasta.