Budynek obecnego Muzeum Ziemi Zawkrzeńskiej przy ul. 3 Maja (dawnej Ogrodowej) powstał w latach 20. XX wieku. Placówka prowadzi działalność edukacyjną i wydawniczą z zakresu historii, archeologii, numizmatyki, sztuki i przyrody. Organizuje wystawy czasowe, koncerty i inne wydarzenia o charakterze kulturalnym i naukowym.
Oficjalnego otwarcia Muzeum Regionalnego w Mławie dokonano 8 grudnia 1929 r. W 1938 r. przeniesiono je do sali szkolnej w domu Gminy Ewangelickiej przy ul. Długiej, natomiast w dawnej lokalizacji otwarto Komunalną Kasę Oszczędności. Rok później, gdy Mławę zajęły wojska niemieckie, zbiory muzealne wywieziono do Królewca. Tam zaginęły. Ocalało jedynie bóstwo pogańskie, wykradzione przez Wincentego Kruszyńskiego i Jana Bubrowieckiego z niemieckiego transportu i ukryte w podziemiach kościoła Świętej Trójcy w Mławie.
Placówka została reaktywowana w 1963 r. pod nazwą Muzeum Ziemi Zawkrzeńskiej. Po dwóch latach zyskała status instytucji państwowej, przez co zaczęła podlegać Muzeum Okręgowemu w Płocku. W 1978 r. rozpoczęto rozbudowę muzeum i nadbudowano piętra nad biblioteką. Prace zakończono w 1980 r. – powierzchnia muzeum zwiększyła się do 1000 m kw., a wystawy stałe zyskały obecny kształt.
Ważnym momentem było otwarcie w 2007 r. Sali Papieskiej, gdzie gromadzone, przechowywane i eksponowane są pamiątki po Janie Pawle II, zwłaszcza te związane z mieszkańcami Mławy.
Dla zwiedzających muzeum dostępnych jest kilka działów. Dział archeologiczny to między innymi stała wystawa prezentująca zabytki od epoki kamienia poprzez ważne epoki archeologiczne do późnego średniowiecza. Zgromadzono w nim ponad 3400 zabytków. Dział historyczny (5000 zabytków) obejmuje stałą wystawę pokazującą dzieje Mławy i regionu od XVI w. do zakończenia okupacji niemieckiej po II wojnie światowej, z akcentami na powstania narodowe. Dział edukacji zajmuje się prowadzeniem lekcji muzealnych i warsztatów dla grup przedszkolnych i szkolnych wszystkich poziomów nauczania. W dziale sztuki można obejrzeć stałą ekspozycję obejmującą przede wszystkim malarstwo Wojciecha Piechowskiego i współczesnych mu malarzy oraz wiele cennych obiektów rzemiosła artystycznego. Znajduje się w nim ponad 700 zabytków. Dział przyrodniczy to między innymi stała wystawa pokazująca faunę Mazowsza Północnego. Jej chlubą jest część szkieletu słonia leśnego sprzed 100 tysięcy lat, odkrytego i odkopanego w miejscowości Kalisz w okolicach Ciechanowa. W dziale zgromadzono około 1000 obiektów.