Herbem Miasta Mławy, jest wizerunek zawierający “dwie wieże koloru czerwonego zwieńczone krzyżami, między nimi biskup - Św.Wojciech, w szatach biskupich, w infule, w czerwonym ornacie, trzymający w lewej ręce krzyż, a w prawej wiosło. Po bokach zewnętrznych wież napisy: AOR/PSM (Adalbertus Orator Regni - Poloniae Sanctus Martyr - co znaczy Wojciech Orędownik Królestwa Polskiego Święty Męczennik).
Dołem wieże połączone są łukiem symbolizującym rzekę. Kartusz ma kształt profilowany, łagodnie zaokrąglony, niejako wpisujący się w koło, nawiązujący do dużej okrągłej pieczęci z dawnych lat, obwiedziony ciągłą grubą linią”.
Herb jest znakiem prawnie chronionym i jego rozpowszechnianie wymaga zgody Burmistrza Miasta.
Wytyczne do stosowania w przypadku informowania o współorganizacji, bądź współfinansowaniu przedsięwzięć przez Samorząd Miasta Mława oraz zamieszczania herbu Miasta Mława określa Zarządzenie nr 76/2019 Burmistrza Miasta Mława z dnia 4 kwietnia 2019 r. i ZAŁĄCZNIK do tego zarządzenia.