Historia Mławy – osady sięga zamierzchłych czasów, kiedy to grupy Słowian, idących zza Wisły, dotarły na tereny Ziemi Zawkrzeńskiej.

Korzystne położenie geograficzne – bowiem osada usytuowana była blisko granicy z dawnymi Prusami – oraz dogodne szlaki handlowe sprawiły, iż Mława stała się jednym z głównych ośrodków handlowych Ziemi Zakrzeńskiej.
W latach 1384-1399 oraz 1407-1411 Mława wraz z całą Ziemią Zakrzeńską zostały zastawione Zakonowi Krzyżackiemu przez ówczesnego księcia mazowieckiego Siemowita IV. Okres ten wpłynął pozytywnie na rozwój przygranicznej osady, wzmacniając jej znaczenie na Zawkrzu, o czym świadczy fakt, że w początkach XV w. przeniesiono z Wyszyn do Mławy obrady sądów książęcych, które odbywały się na zmianę w innych miejscowościach Zawkrza m. in. w Szreńsku. Ponadto w 1413 r. rozpoczęto w Mławie prowadzenie ksiąg ziemskich. 

Pierwsza wzmianka źródłowa o Mławie pojawia się dopiero w 1426 r., kiedy to 2 lipca przybyli tu wraz ze swoją świtą w celu odbycia sądu książęcego, książęta mazowieccy: Siemowit V, Trojden II i Władysław I. Rozpatrywana wówczas sprawa dotyczyła podziału odziedziczonych dóbr pomiędzy rycerzem Janem z Chojnowa, a bratem jego Adamem z Sarnowa. Powyższą datę można więc uznać za historyczne narodziny Mławy, która nie mając jeszcze praw miejskich, była przecież znaczącą się osadą handlową pogranicza. W trzy lata później, po wspomnianym wyżej wydarzeniu 13 lipca 1429 r. książęta mazowieccy: Siemowit V, Kazimierz II i Władysław I wydali w Płocku dokument lokacyjny dla miasta Mławy. Regulował wszelkie uprawnienia mieszkańców oraz określał, jakim władzom będą podlegali, a także jakie będą ponosili ciężary i świadczenia na rzecz książąt. Wydarzenie to w sposób istotny podniosło rangę Mławy i przyśpieszyło jej rozwój na obszarze Zawkrza. Początek dokumentu w tłumaczeniu na język polski (w wersji opublikowanej w miesięczniku regionalnym „Życie Mazowsza” – Płock, nr 2 z 1937 r.) brzmi: „W imię Boże. Amen. Na wieczną rzeczy pamiątkę. My Ziemowit, Kazimierz i Władysław z Łaski Bożej Książęta Mazowieccy i Ruscy,  […] ogłaszamy na wieczne czasy niniejszy dokument wszystkim, komu na tem zależy. Pragnąc aby księstwa i dominia Nasze większe przyniosły zyski i pomnożyć dochód skarbu Naszego, jako też pragnąc polepszyć stan świeżo przez Nas założonego miasta Mławy w powiecie Zawkrzyńskim i przyjść z pomocą mieszkańcom i ich następcom, obdarzamy ich z Łaski Naszej prawem Teutońskim czyli Chełmińskim, z którego korzystają inne miasta Nasze w księztwie Naszem […].”
Wśród najważniejszych wydarzeń, jakie miały miejsce w Mławie i wpłynęły na jej rozwój, wymienia się m.in.: wojnę polsko-krzyżacką i najazd wojsk krzyżackich (1521 r.) , epidemię dżumy (XVI w.), wielkie pożary (1659 r., 1692 r., 1776 r.), II wojnę światową i bitwę pod Mławą (1939 r.), mord na mławskich Żydach (1942 r.). Każde z wydarzeń na swój sposób zapisało się w pamięci miasta, przez co obecnie Mława może pochwalić się długą historią. Ślady minionych wydarzeń do dziś są widoczne w różnych częściach miasta i okolic, m.in. w Uniszkach Zawadzkich (7 km od Mławy), gdzie znajduje się pomnik „Obrońcom Mławy”.

źródło: Muzeum Ziemi Zawkrzeńskiej