Nazwy ulic zawierają często bogatą treść. Zachowując określenia topograficzne, czy historyczne mogą rzucić wiele światła na dzieje i rozwój miasta. Wiele ulic w Mławie wzięło swoje nazwy od miejscowości do których prowadzą, np. Warszawska, Płocka, Niborska (dawniej), Działdowska. Inne ulice noszą nazwy określające ich wygląd i charakter np. ul. Długa, w czasach dawniejszych odpowiadała nazwie. Wzdłuż ul. Granicznej biegła dawna granica miasta.

Wiele ulic przez lata utraciło swe właściwe nazwy przez narzucenie nowych, czasami zupełnie sztucznych, nie mających z miastem nic wspólnego. Np. ul. Żeromskiego zwała się dawniej Ogrodową, gdyż biegła obok parku miejskiego. Dawna ul. Klasztorna (istniał przy niej niegdyś klasztor), jest dziś 3-go Maja. Zmieniono także nazwę ulicy Działdowskiej na Żwirki, czy ul. Wilczej na Wigury. Niektóre z nich zmieniły swoją nazwę, ale zachowały swój indywidualizm.
Ulica Napoleońska prowadzi na Wólkę. Jest „starym traktem działdowskim, idącym prosto z Mławy do wzgórza Mławki i dalej przez Iłowo i Kisiny do Działdowa”. Należy do zabytków historycznych Mławy. Nazwa powstała około 1920r. z inicjatywy księdza Krajewskiego. Dawniej nazywaną ją „Piaski”, od niewielkiej osady rozrzuconej na piaszczystych gruntach. Ksiądz Krajewski proponując tą nazwę, myślał o drodze, którą wkroczyły do Mławy zwycięskie wojska Napoleona pod dowództwem marszałka Bernadotte.
Nazwa Zabrody funkcjonuje zapewne od zarania istnienia Mławy. Oznaczała, że rzeka Seracz była kiedyś większa niż obecnie i stanowiła poważną przeszkodę w komunikacji na drodze z Mławy. Dla dogodnego przejazdu musiał być urządzony „bród”, a tereny za tym brodem nazwano „Zabrody”. Od 1429r. przyznano Mławie część tego terytorium i weszło ono w skład starostwa, czyli majątku królewskiego. Na tym terenie wzniesiono zabudowania starostwa. Do 1914r. „na starostwie” mieszkała rodzina Lelewelów, bliskich krewnych Joachima Lelewela.
Nazwa ulica Działdowska zaginęła około 1930r. Ale jak pisze dr Ostaszewski „kiedyś wypłynie na powierzchnię”. Pewien był także, że w Mławie nie będzie nazwy ulicy burmistrza Koszutskiego, który był właśnie autorem tej zmiany. Ulica Działdowska wychodziła z Rynku, jako wiodąca do Działdowa i zakręcała w obecną ul. Żwirki. Nazwa powstała przed 1400r. Tą drogą uciekali na Litwę tatarzy, uciekinierzy z hufców ks. Witolda z pod Grunwaldu. Jedną ścianę ul. Działdowskiej stanowiła od 1429r. tzw. „Wójtostwo” – folwark wydzielony z gruntów miejskich dla wójta. Grunta folwarku sięgały od ul. Napoleońskiej do Studzieńca.
Ulica Niborska była pierwotnie drogą wychodzącą linią łamaną z Rynku w kierunku Niborka (obecnie Nidzicy). Po 100 metrach trafiała na naturalną przeszkodę w postaci Seracza. Droga przez rzekę powstała prawdopodobnie około 1300r. po założeniu twierdzy przez krzyżaków w Niborku. Do 1800r. za rzeką było jeszcze szczere pole.
Nazwa ulicy Warszawskiej sięga około 1570r. Wcześniej nie wiadomo jaką miała nazwę. Ulica była zabudowywana już w zamierzchłych czasach i stanowiła ruchliwą część miasta. Od wieków osiedlali się na niej Żydzi i powoli wytworzyli na Warszawskiej getto żydowskie, poza którym nie można im było osiedlać się.