Rynek mławski był najważniejszą częścią miasta, warunkującą poniekąd jego istnienie. Staromiejskie życie skupiało się na rynku. Tutaj odbywały się targi będące główną podstawą istnienia miasta, tu wymierzano karę śmierci przez ścięcie (miasto miało prawo miecza), jeżeli wyrok był zatwierdzony przez starostę królewskiego, tutaj niewątpliwie był i pręgierz..

Na środku rynku zlokalizowano ratusz i kościół parafialny. Ratusz pobudowany został po 1545r., w tym bowiem roku król Zygmunt I Stary wydał przywilej na jego budowę. Datę powstania kościoła odnieść można do 1477r., o czym świadczyła nieistniejąca obecnie tablica erekcyjna, która znajdowała się za głównym ołtarzem. W ten sposób najpóźniej w drugiej połowie XVw. powstał zespół podstawowych budynków miejskich zlokalizowany na środku rynku.
Przebudowy ulic wpadających do rynku oraz samego rynku dokonane w minionych wiekach nie zatarły dawnego układu urbanistycznego. Dopiero II wojna światowa i działalność okupanta zepsuła średniowieczny charakter śródmieścia. W ciągu czterech pierwszych dni września 1939r., Mława była bombardowana przez lotnictwo i ostrzeliwana przez artylerię niemiecką. Północna pierzeja rynku oraz budynki przy ul. Niborskiej zostały w czasie działań wojennych wypalone i zniszczone. Powojenne zmiany granic państwowych podkreśliły dogodne położenie miasta, przez które przeprowadzono szosę o znaczeniu krajowym, a nawet międzynarodowym łączącą Warszawę z Gdańskiem i Olsztynem. Ta, z innych względów korzystna dla Mławy, inwestycja zniszczyła do reszty zabytkowy charakter rynku przez rozwiązanie wlotu szosy na rynek, nie przez najdogodniej usytuowaną ul. Warszawską, a obok niej.
Z południowo – wschodniego narożnika wpadają obecnie do rynku trzy ulice, tworzące w tym miejscu zarówno trudny i skomplikowany węzeł komunikacyjny, jak i dysonans urbanistyczny. Rozwiązanie to odebrało rynkowi rolę samodzielnego placu o określonych funkcjach miejskich i sprowadziło do roli parkingu przy przelotowej trasie. Rynek odzyskał swój charakter dopiero po wybudowaniu obwodnicy miasta. Stał się wtedy miejscem rekreacyjnym, służąc mieszkańcom i przejezdnym zlokalizowaną tutaj bogatą siecią sklepów i punktów usługowych.